人形机器人自主打完11分制乒乓球赛：无遥控、无人喂球

在乒乓球台上，两台人形机器人没有遥控、没有人工喂球，你发我接、你攻我守，完整打完了一局11分制的比赛。这是由香港大学与超维动力KAI研究团队组成的港大超维战队，在世界人形机器人运动会开幕前交出的最新成果，也被称为「人类史上首场人形机器人自主乒乓球完整对局」。

这场对局的背景是即将举行的第二届世界人形机器人运动会。8月22日至26日，赛事将在国家速滑馆「冰丝带」举行，预计有2000多台机器人参赛，其中1000多台将在开幕式同台亮相。乒乓球是本届赛事的正式对抗项目之一，港大超维战队的机器人还将在开幕式上与几位乒乓球名将同场过招。

支撑两台机器人自主对打的是团队自研的SMASH系统。它并非由一个大模型从头包办，而是一套将视觉感知、轨迹预测、动作规划和全身控制串起来的闭环方案。为了这次对局，团队把SMASH从1.0升级到2.0：机器人的击球范围从相对固定的来球扩展到长球和短球，还补上了自主发球——按11分制规则，机器人必须能够轮流发球才能完成完整比赛。

团队核心成员包括香港大学计算与数据科学学院副院长、MMLab HKU负责人、超维动力联合创始人罗平，以及香港大学博士后、超维动力运控算法负责人李莹辉。据团队介绍，他们从2025年10月前后就开始布局乒乓球项目，比赛只是研发过程中的一个阶段节点，但确实加快了系统迭代。

机器人之间的自主对打，难度与过去的人机对打完全不同。罗平解释，人和机器人打时，人会下意识地喂球，让机器人尽量回球；而两台机器人对打时，双方的目标都是赢球，既要主动进攻，又要让比赛真正打起来，要求高很多。完整11分对局也不同于连续打11个回合，它要求按照乒乓球规则完整打完一局并分出胜负。

在训练数据层面，团队连续采集了一两个月人类运动数据，每天采集4到8个小时，目前主要由教练员穿戴动捕设备打球获得高质量数据。机器人对打产生的数据会被保存下来，用于后续的真机强化学习。不过团队坦言，目前还不能在与对手交手的过程中实时学习，只有实现在线学习，机器人才能进一步针对具体对手调整打法。

比赛规则要求参赛队伍统一采用智元远征A3人形机器人，以尽量消除硬件差异。团队表示，SMASH此前已在宇树G1上完成部署测试，算法通用性是其长期提升重点，后续还会让SMASH继续适配不同本体，并与智元保持深度合作。

为什么偏偏选择乒乓球？李莹辉表示，乒乓球是国球，受众广、交互性强，也是很好的技术练兵场，对高速来球感知、实时决策和全身控制的要求都很高。李莹辉认为，它代表机器人从执行预先设定的动作，走向根据环境变化实时行动。

团队透露，SMASH 3.0将聚焦旋转球，那是接近专业运动员水平最难的一关。从马拉松验证本体稳定性，到乒乓球验证感知、决策与交互能力，人形机器人的竞技化正成为具身智能在可控场景中检验技术路线的重要窗口，而何时能真正挑战人类选手，将是下一个看点。